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windows模擬pos機(jī)
概述搬運(yùn)是工業(yè)機(jī)器人最為廣泛的一種應(yīng)用，在虛擬仿真工作中機(jī)器人搬運(yùn)同樣也是非常常見(jiàn)的。MotoSimEG-VRC是安川機(jī)器人專用的虛擬仿真與離線編程軟件，在其中能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人各種常見(jiàn)應(yīng)用的虛擬仿真，當(dāng)然也包含搬運(yùn)應(yīng)用。
搬運(yùn)機(jī)器人工作站創(chuàng)建新建機(jī)器人虛擬仿真項(xiàng)目，然后在仿真環(huán)境中創(chuàng)建虛擬機(jī)器人系統(tǒng)。機(jī)器人控制器選擇DX200系列，并選擇5軸搬運(yùn)機(jī)器人，工藝應(yīng)用程序選擇“GENERAL”，即通用應(yīng)用。然后以標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置模式（Standard Setting Execute）創(chuàng)建虛擬機(jī)器人系統(tǒng)。
從MotoSimEG-VRC軟件自帶的模型庫(kù)（Model Library）中添加機(jī)器人安裝底座Robot_base-1600Wx800Lx925H，作為工件放置平臺(tái)；添加輸送帶Conveyor-roll-400W_1500L_700H，作為工件抓取平臺(tái)。然后，分別將添加的設(shè)備模型擺放到合適的位置。
分別以工件抓取平臺(tái)與工件放置平臺(tái)為父級(jí)參考對(duì)象創(chuàng)建模型資源節(jié)點(diǎn)UW、UB，這些創(chuàng)建的模型資源節(jié)點(diǎn)將作為機(jī)器人對(duì)工件自動(dòng)抓取與放置的父級(jí)參考對(duì)象。
抓手工具安裝到機(jī)器人從軟件自帶的模型庫(kù)中添加機(jī)器人抓手工具Hand-Bag-F1，使用“Move Parent”命令將抓手工具安裝到機(jī)器人的T軸法蘭上。然后，以抓手工具為父級(jí)參考對(duì)象創(chuàng)建模型資源節(jié)點(diǎn)UWork，作為工件在抓手工具上的安裝父級(jí)參考對(duì)象。
使用“Tool Data”命令標(biāo)定機(jī)器人抓手工具的TCP，由于抓手工具TCP坐標(biāo)系相對(duì)于機(jī)器人默認(rèn)TCP坐標(biāo)系沒(méi)有姿態(tài)變換，只是相對(duì)于默認(rèn)TCP坐標(biāo)系的Z軸做平移變換，因此可以直接在Tool Data下的Z坐標(biāo)值輸入框中輸入偏移值。
工件創(chuàng)建與安裝到工作平臺(tái)以輸送帶下的模型資源節(jié)點(diǎn)UW為父級(jí)參考對(duì)象，利用MotoSimEG-VRC軟件的模型創(chuàng)建功能，創(chuàng)建一個(gè)“BOX”類型的長(zhǎng)方體，將其命名為“Work”。此長(zhǎng)方體將作為機(jī)器人搬運(yùn)的工件，工件尺寸以及原點(diǎn)位置設(shè)定如下圖所示。
工件模型創(chuàng)建完成后，將其移動(dòng)到輸送帶的機(jī)器人抓取位置處，可以使用“Pos”工具直接設(shè)置工件的位置坐標(biāo)，設(shè)定值為（0，1260，690，0，0，0）。
至此，安川機(jī)器人搬運(yùn)仿真工作站創(chuàng)建完成，工作站的效果如下圖所示。
機(jī)器人搬運(yùn)工件模型腳本編寫(xiě)MotoSimEG-VRC軟件中抓手工具的開(kāi)合動(dòng)作以及機(jī)器人對(duì)工件的抓取與放置效果都是通過(guò)模型腳本實(shí)現(xiàn)的，所以需要使用模型腳本管理器（Model Script Manager）編寫(xiě)相應(yīng)的模型腳本。
對(duì)于搬運(yùn)機(jī)器人工作站需要?jiǎng)?chuàng)建三個(gè)模型腳本，分別是初始化模型腳本INIT、機(jī)器人抓取工件模型腳本PICK、機(jī)器人放置工件模型腳本DROP。
初始化模型腳本是用來(lái)恢復(fù)搬運(yùn)機(jī)器人工作站的初始狀態(tài)，包括抓手工具恢復(fù)初始狀態(tài)（壓臂打開(kāi)狀態(tài)）以及將工件恢復(fù)到其在輸送帶上的抓取位置。模型腳本的編寫(xiě)可以在模型腳本編輯器中使用模型腳本編輯向?qū)ё詣?dòng)編輯生成。
INIT//初始化模型腳本名稱AXIS6 Hand-Bag-M1=0.000,0.000,0.000,0.00,-5.00,0.00 T=0,0//移動(dòng)壓臂從當(dāng)前位置到(0,0,0,0,-5,0)，即打開(kāi)抓手工具M(jìn)1的壓臂AXIS6 Hand-Bag-M2=0.000,0.000,0.000,0.00,5.00,0.00 T=0,0//移動(dòng)壓臂從當(dāng)前位置到(0,0,0,0,5,0)，即打開(kāi)抓手工具M(jìn)2的壓臂MOV Work UW T=0,0//將工件的父級(jí)對(duì)象更改為輸送帶上的UW模型資源節(jié)點(diǎn)，而不更改工件顯示位置AXIS6 Work=0.000,1260.000,690.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動(dòng)工件從當(dāng)前位置到(0,1260,690,0,0,0)<輸送帶上的工件位置>
抓取工件模型腳本控制機(jī)器人抓手工具模型實(shí)現(xiàn)關(guān)閉動(dòng)作，同時(shí)把抓取的工件安裝到抓手工具上。
PICK//抓取工件模型腳本名稱AXIS6 Hand-Bag-M1=0.000,0.000,0.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動(dòng)壓臂從當(dāng)前位置到(0,0,0,0,0,0)，即關(guān)閉抓手工具M(jìn)1的壓臂AXIS6 Hand-Bag-M2=0.000,0.000,0.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動(dòng)壓臂從當(dāng)前位置到(0,0,0,0,0,0)，即關(guān)閉抓手工具M(jìn)1的壓臂MOV Work UT T=0,0//將工件的父級(jí)對(duì)象更改為抓手工具上的UT模型資源節(jié)點(diǎn)，而不更改工件顯示位置AXIS6 Work=0.000,0.000,205.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動(dòng)工件從當(dāng)前位置到(0,0,205,0,0,0)<抓手上的工件安裝位置>
設(shè)定工件在抓手上的安裝位置時(shí)，可以先利用模型腳本編輯向?qū)нx擇當(dāng)前位置的工件模型生成腳本語(yǔ)句。然后在模型腳本編輯器中點(diǎn)擊“RUN”按鈕運(yùn)行模型腳本，此時(shí)工件安裝到機(jī)器人上，但是工件模型的位置并未發(fā)生變化。這時(shí)可以使用“Pos”工具將工件調(diào)整到其在抓手工具上的安裝位置處，最后在模型腳本編輯器中更新工件的當(dāng)前位置為其在抓手工具上的安裝位置。
放置工件模型腳本的作用是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓手工具模型的打開(kāi)動(dòng)作，同時(shí)把抓手上的工件放置到工件放置平臺(tái)上，工件放置到放置平臺(tái)上的位置模型腳本可以按照抓取工件安裝到抓手工具上的模型腳本編寫(xiě)方法進(jìn)行編寫(xiě)。
DROP//放置工件模型腳本名稱AXIS6 Hand-Bag-M1=0.000,0.000,0.000,0.00,-5.00,0.00 T=0,0//移動(dòng)壓臂從當(dāng)前位置到(0,0,0,0,-5,0)，即打開(kāi)抓手工具M(jìn)1的壓臂AXIS6 Hand-Bag-M2=0.000,0.000,0.000,0.00,5.00,0.00 T=0,0/移動(dòng)壓臂從當(dāng)前位置到(0,0,0,0,5,0)，即打開(kāi)抓手工具M(jìn)1的壓臂MOV Work UB T=0,0//將工件的父級(jí)對(duì)象更改為放置臺(tái)上的UB模型資源節(jié)點(diǎn)，而不更改工件顯示位置AXIS6 Work=0.000,0.000,930.000,0.00,0.00,0.00 T=0,0//移動(dòng)工件從當(dāng)前位置到(0,0,930,0,0,0)<放置平臺(tái)上的工件位置>
注：模型腳本語(yǔ)句中，符號(hào)“//”后的文字是腳本語(yǔ)句注釋，只是為了方便讀者理解腳本含義，實(shí)際的模型腳本語(yǔ)句中并不支持添加這樣的注釋。
機(jī)器人搬運(yùn)工作站I/O事件創(chuàng)建在“Simulation”菜單欄下，使用“I/O Event Manager”命令在I/O事件管理器中添加機(jī)器人I/O信號(hào)與模型腳本的連接關(guān)系。全部連接關(guān)系如下圖所示，當(dāng)機(jī)器人的外部輸出信號(hào)#30030（#0001）被置位時(shí)，激活抓取工件模型腳本；當(dāng)外部輸出信號(hào)#30030（#0001）被復(fù)位時(shí)，激活放置工件模型腳本；當(dāng)外部輸出信號(hào)#30031（#0002）被置位時(shí)，仿真軟件執(zhí)行初始化模型腳本。
機(jī)器人示教編程在機(jī)器人虛擬示教器中創(chuàng)建兩個(gè)程序，分別命名為T(mén)EST1、MASTER，其中TEST1為機(jī)器人搬運(yùn)工件的子程序，MASTER為主程序。在MASTER程序中使用FOR指令使TEST1子程序執(zhí)行3次，它將控制機(jī)器人在執(zhí)行3次搬運(yùn)后自動(dòng)結(jié)束運(yùn)行。
搬運(yùn)機(jī)器人工作站仿真運(yùn)行在機(jī)器人虛擬示教器中選擇主程序MASTER，然后關(guān)閉虛擬示教器，這樣仿真運(yùn)行時(shí)才會(huì)自動(dòng)執(zhí)行機(jī)器人主程序。
對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人工作站仿真運(yùn)行，可以看到機(jī)器人按照編寫(xiě)的示教程序從輸送帶上將工件搬運(yùn)到工件放置平臺(tái)上，運(yùn)行3個(gè)周期后搬運(yùn)工作自動(dòng)停止。
The End
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